因?yàn)?u>STM32 HAL庫(kù)中僅有對(duì)HAl_Delay（）毫秒級(jí)的延時(shí)，為實(shí)現(xiàn)精確的微秒級(jí)延時(shí)，就不得不修改Systick，但由于HAL庫(kù)內(nèi)部使用其作為超時(shí)判斷等操作，對(duì)其修改會(huì)發(fā)生不可預(yù)期的錯(cuò)誤，不建議修改。因此，使用通用定時(shí)器進(jìn)行定時(shí)操作。

參考網(wǎng)上例程，使用定時(shí)器中斷方式實(shí)現(xiàn)延時(shí)，代碼如下：

TIM3溢出時(shí)間=72MHz/（71+1）/（0+1）=1Mhz=1us

計(jì)數(shù)模式：向上計(jì)數(shù)模式

使能TIM3中斷

*/

__IO staTIc uint32_t usDelay=0；

void Delayms（uint32_t ms）

{

Delayus（ms*1000）;

}

void Delayus（uint32_t us）

{

usDelay=us;

HAL_TIM_Base_Start_IT（&htim3）;

while（usDelay）;

HAL_TIM_Base_Stop_IT（&htim3）;

}

//重寫回調(diào)函數(shù)

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback（TIM_HandleTypeDef *htim）

{

if（htim-》Instance == TIM3）

{

if（usDelay！=0）

{

usDelay--;

}

}

}

雖然說(shuō)以上程序的并沒(méi)什么錯(cuò)誤，但在實(shí)際運(yùn)行中，卻無(wú)法得到正確的運(yùn)行。同時(shí)，在進(jìn)行Debug調(diào)試時(shí)，單步執(zhí)行又可以正常運(yùn)行。

主要原因在于：中斷間隔時(shí)間太短，導(dǎo)致中斷函數(shù)還沒(méi)有運(yùn)行完成，其中斷標(biāo)志位卻再次置位，導(dǎo)致在程序卡死。

因此，關(guān)閉定時(shí)器中斷，采用定時(shí)器輪詢的方式實(shí)現(xiàn)延時(shí)，代碼如下：

/*

TIM3溢出時(shí)間=72MHz/（71+1）/（0+1）=1Mhz=1us

計(jì)數(shù)模式：向下計(jì)數(shù)模式

*/

void Delay_us（uint32_t us）{

uint16_t counter=us&0xffff;

HAL_TIM_Base_Start（&htim3）;

__HAL_TIM_SetCounter（&htim3，counter）;

while（counter》1）

{

counter=__HAL_TIM_GetCounter（&htim3）;

}

HAL_TIM_Base_Stop（&htim3）;

}

void Delay_ms（uint32_t ms）{

Delay_us（1000*ms）;

}